ROS开源机器人控制基础

封面 1
书名 2
版权 3
前言 4
目录 5
1 ROS简介 7
1.1 ROS概述 7
1.2 Ubuntu系统简介 9
1.3 ROS安装 12
1.4 ROS的基本命令 19
2 ROS开发基础 29
2.1 ROS功能包 29
2.2 节点（nodes） 33
2.3 消息（messages） 33
2.4 服务文件（srv） 35
2.5 主题（topics） 38
2.6 服务（services） 45
2.7 launch文件 50
2.8 rqt 53
2.9 ROS中的运动学／动力学库 59
2.10 ROS与Matlab 63
3 ROS中的仿真工具 70
3.1 rviz 70
3.2 Gazebo 84
4 机器人抓取操作仿真 108
4.1 R2机器人简介 108
4.2 功能包安装与编译 108
4.3 仿真设置 113
4.4 R2机器人的控制 116
4.5 添加自己的控制程序 128
4.6 抓取操作仿真 140
5 导航定位仿真与实验 156
5.1 SLAM和ROS中的导航定位功能包 156
5.2 安装rbx1 157
5.3 路径规划 158
5.4 导航定位仿真 168
5.5 实际机器人的导航定位实验 174
6 MoveIt！运动规划 187
6.1 Movelt！安装 187
6.2 Movelt！接口 188
6.3 安装Baxter机器人的功能包 201
6.4 创建自己的Movelt！功能包 202
6.5 机械臂运动规划实例 225
6.6 Movelt！总结 257
7 ROS硬件接口 258
7.1 RoNex简介 258
7.2 RoNex使用方法 260
7.3 RoNex总结 272
8 实时系统——ROS 2.0 273
8.1 ROS 2.0概述 273
8.2 安装ROS 2.0 275
8.3 ROS 2.0实例 276
主要参考文献 284
封底 285 1 (p1): 1 ROS简介
1 (p1-1): 1.1 ROS概述
3 (p1-2): 1.2 Ubuntu系统简介
6 (p1-3): 1.3 ROS安装
13 (p1-4): 1.4 ROS的基本命令
23 (p2): 2 ROS开发基础
23 (p2-1): 2.1 ROS功能包
27 (p2-2): 2.2 节点（nodes）
27 (p2-3): 2.3 消息（messages）
29 (p2-4): 2.4 服务文件（srv）
32 (p2-5): 2.5 主题（topics）
39 (p2-6): 2.6 服务（services）
44 (p2-7): 2.7 launch文件
47 (p2-8): 2.8 rqt
53 (p2-9): 2.9 ROS中的运动学／动力学库
57 (p2-10): 2.10 ROS与Matlab
64 (p3): 3 ROS中的仿真工具
64 (p3-1): 3.1 rviz
78 (p3-2): 3.2 Gazebo
102 (p4): 4 机器人抓取操作仿真
102 (p4-1): 4.1 R2机器人简介
102 (p4-2): 4.2 功能包安装与编译
107 (p4-3): 4.3 仿真设置
110 (p4-4): 4.4 R2机器人的控制
122 (p4-5): 4.5 添加自己的控制程序
134 (p4-6): 4.6 抓取操作仿真
150 (p5): 5 导航定位仿真与实验
150 (p5-1): 5.1 SLAM和ROS中的导航定位功能包
151 (p5-2): 5.2 安装rbx1
152 (p5-3): 5.3 路径规划
162 (p5-4): 5.4 导航定位仿真
168 (p5-5): 5.5 实际机器人的导航定位实验
181 (p6): 6 MoveIt！运动规划
181 (p6-1): 6.1 Movelt！安装
182 (p6-2): 6.2 Movelt！接口
195 (p6-3): 6.3 安装Baxter机器人的功能包
196 (p6-4): 6.4 创建自己的Movelt！功能包
219 (p6-5): 6.5 机械臂运动规划实例
251 (p6-6): 6.6 Movelt！总结
252 (p7): 7 ROS硬件接口
252 (p7-1): 7.1 RoNex简介
254 (p7-2): 7.2 RoNex使用方法
266 (p7-3): 7.3 RoNex总结
267 (p8): 8 实时系统——ROS 2.0
267 (p8-1): 8.1 ROS 2.0概述
269 (p8-2): 8.2 安装ROS 2.0
270…